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Su construcción en La Habana en 1750 corresponde a una orden dada por el Marqués de la Ensenada para la construcción de nueve navíos en aquel astillero. Armado con 70 cañones, después 74, era su nombre real Santa Bárbara.


El 1 de marzo de 1752 zarpa de La Habana al mando del capitán don Simón de Herrera y llega a Cádiz el 30 de abril (ver navío Rayo).


Entre 1754 y 1759, años de neutralidad española, estuvo el Princesa asignado a la escuadra basada en Cádiz, desempeñando comisiones en aguas de América y Europa. En abril de 1755 se le hicieron varias reparaciones en el arsenal de La Carraca.


En 1759 estuvo en la escuadra del Marqués de la Victoria que llevó al rey Carlos III de Nápoles a Barcelona. Estaba al mando del capitán de navío don Francisco María Espínola y llevaba la insignia del teniente general Conde de Vegaflorida.


Entre 1760 y 1762, durante la guerra partiucipación de España en la guerra de los Siete Años, estuvo basado en Cádiz. Acabada la guerra, el 27 de abril de 1763 zarpa del puerto de Santa María al mando del capitán de navío son Juan Antonio Cordero para llevar tropas a La Habana. Formaba escuadra al mando de don Francisco Winthuissen, compuesta por los navíos África, Aquiles y Héctor, la urca mercante San José y el pingüe sueco Sol. La tropas embarcadas eran 139 oficiales y 2.210 hombres, además de 1.530 quintales de pólvora, 2.106 fusiles, otros pertrechos y material para la construcción de buques de guerra acompañados por 106 carpinteros.


En la primavera de 1764 participó, con el navío Terrible en el relevo de tropas de la guarnición de Orán, llevándolas a Alicante. Ambos navíos regresaron después a Cartagena.


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En la primavera de 1765 se encuentra en el arsenal de La Carraca para ser sometido a varias reparaciones. Ese mismo año, se incorpora a la escuadra del Marqués de la Victoria, al mando del capitán de navío Espínola, para traer a España a la Princesa María Luisa (ver navío Rayo). Tocó en los puertos de Nápoles y Palermo entre el 15 de septiembre de 1765 al 7 de junio de 1766 que regresó a Cartagena.


El 3 de mayo de 1767 zarpa de Cádiz dando escolta a dos buques mercantes suecos que llevaban 154 jesuitas de Sevilla expulsados a Italia. El 8 de mayo llegan a Málaga y se unen al convoy otros seis buques, zarpando al día siguiente. La noche del 30 de mayo llegan al puerto de Civita Vechia. Al no ser admitidos por el Papa, ponen rumbo a Córcega. Desembarcados los religiosos, reegresa a Cartagena y después a Cádiz.


Al mando del capitán Espinosa zarpa de Cádiz y llega a Ceuta el 2 de junio de 1768. En este puerto embarca al embajador del Consul de Marruecos Ahmad al-Gazzäl y lo traslada al puerto de Algeciras. Debía tratar el intercambio de prisioneros.


En septiembre de 1769 se encontraba desarmado en la bahía de Algeciras al mando del capitán de navío don José Yanci.


El 26 de julio de 1776 entra en Cartagena procedente de Orán al mando del capitán de navío don Manuel Miguel de León. Había trasladado tropas del primer remimiento de infantería ligera de Cataluña. El 2º Batallón sería trasladado a Cádiz en el navío Septentrión, mientras que el primer Batallón es llevado a Cádiz desde Cartagena a primeros de septiembre por el navío Princesa y las bombardas Santa Eulalia y Santa Casilda. Estas tropas estaban destinadas a la expedición del general don Pedro Cevallos a Colonia de Sacramento.

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Al comenzar la guerra con Gran Bretaña a finales de junio de 1779 se encuentra en Cádiz con la escuadra del teniente general don Luis de Córdoba. Estaba al mando del capitán de navío don Manuel Miguel de León, siendo su segundo en el mando el capitán de fragata don Francisco Delgado, y el tercero el teniente de navío don José Serrano Valdenebro.


Con la escuadra de Córdoba, combinada con la francesa al mando de Orvilliers, participa en la primera campaña del Canal de la Mancha. El 17 de agosto de 1779 apoya a las fragatas francesas Juno y Chantil en la captura del navío británico Ardent.


Acabada la campaña del Canal entran las escuadras en Brest. El 9 de noviembre de 1779 zarpa Córdoba de este puerto francés y pone rumbo a Cádiz para participar en el bloqueo y vigilancia del estrecho de Gibraltar. El 19 de noviembre llegan a la vista de Cádiz . La escuadra llega destrozada por los temporales y debía haber entrado en Cádiz para reparar, pero se encuentra Córdoba con que la escuadra de Lángara no se encuentra en estasaguas y decide permanecer en alta mar.


Nuevos temporales obligan a la escuadra a entrar en Cádiz a finales de diciembre, dejando a sólo cuatro navíos en alta mar, entre ellos el Princesa. Al llegar don Juan de Lángara con sus navíos desde Cartagena en enero de 1780, incorpora estos cuatro navíos a su escuadra.


El 16 de enero de 1780 se enfrentan en el cabo de Santa María a la escuadra británica de Rodney que llegaba para socorrer Gibraltar. El Princesa, al mando del capitán de navío don Manuel de León, es alcanzado y rodeado por tres navíos enemigos, siendo capturado. Es incorporado a la Marina británica con el mismo nombre hasta 1784, año en que pasa a ser pontón, siendo desguazado en 1809.